Video: Schrittmotor mit Referenzlauf

Hier ein kleines Video zu dem Schrittmotor Tutorial. Das Programm habe ich etwas erweitert um die eigentlich wichtigste Funktion eines Schrittmotors auch nutzen zu können: Das „Merken“ der Schritte.

Mit dem kleinen Hebel kann ich den Motor beliebig Vor oder Zurück drehen lassen. Der Taster löst einen Referenzlauf aus, der den Motor immer wieder in die Ursprungsposition fährt.
Gelöst habe ich die Funktion, indem ich die aktuelle Position in einer Datenbank speichere. Während der Drehung werden die Schritte addiert bzw subtrahiert. Durch das Vorzeichen weiss der Pi nun auch in welche Richtung es zurück zum Start geht.
Bei zwei Umdrehungen „Hinweg“ erfolgt der Rückweg natürlich auch in zwei Umdrehungen.